充气城堡相对其关节回转轴应尽可能在重量实现
来源:未知 时间:2015-04-12
便于充气城堡调整的轴承间 隙调整机构。 机器人的充气城堡手臂相对其关节回转轴应尽可能在重量上平
衡,这 对减小电机负载和提高机器人手臂运动的响应速度是非常有利的。应尽可能利用在机器人上安装
的机电元器 件与装置的重量来减小机器人手臂的不平衡重量,必要时还要设计 平衡机构来平衡手臂残余
的不平衡重量。 机器人手臂在结构上要考虑各关节的限位开关和具有一定缓 冲能力的机械限位块, 机
械手的垂直手臂(大臂)升降和水平手臂(小臂)的伸缩运 动都充气城堡为直线运动。直线运动的实现一般
是气动传动,不用再设计另外的执行件了; 而且液压缸实现直线运动, 因为液压系统能提供很大的驱动
力,因此在驱动力和结构的强 度都是比较容易实现的,关充气城堡键是机械手运动的稳定性和刚度的满
足。 因此手臂液压缸的设计原则是缸的直径取得大一点(在整体结构允 292 许的情况下),机械手的手臂
的结充气城堡构不能 太大,与活塞杆一起构成等边三角形的截面形式,能显著提高机械手的运动刚充气
城堡度 和稳定性,而安装在机器人手臂末端的手 腕,则给出了机器人末端执行器在其工作空间中的运动
姿态。机器 人手腕是机器人操作机的最末端,实现 安装在手腕上的末充气城堡端执行器的空间运动轨迹
与运动姿态,机器人对对作业的适应能力也愈强。一般的机器人手腕的自 由度数为 2 至 3 个,而充气
城堡有的机器人手腕不 需要自由度,仅充气城堡凭受臂和腰部的运动就能实现充气城堡作业要求的任务http://www.sdsjqm.com/