充气城堡通过摆动液压缸运动速度与控制精度述
来源:未知 时间:2015-04-12
为了减轻机器人充气城堡运动部分的惯量,要么是 通过摆动液压缸或液压马达来实现,因为电充气城堡
动方式控制的精度能够很高,考虑到转速以及扭矩的具体要压管机求,采用 大充气城堡传动比的齿轮传
动系统进行减速和扭矩的放大。因为充气城堡齿轮传动存 在着齿侧间隙,采用大的传 动比(大于 100),
尽量减小因齿轮传动造成的 误差。是在一定的载荷和一定的速度下,充气城堡实现在 机器人所要求的工
作空间内的运动。要 遵循下述原则; 应尽可能使机器人手臂各关节轴相互平行;相互垂直的轴应 尽可能
相交于一点, 机器人手臂的结构尺寸应满足机器人工作空间的要求。工作空间 的形状和大小与机器压管
机人手臂的长度,如果对机器人手腕的姿态提出具体的要求,则充气城堡其手臂末端 可实现的空间要小
于上述没有考虑手腕姿态的工作空间。 282 为了提高机器人的运动速度与控制精度,应在保证机器人手
臂有足够强度和刚度的条件下,通常选用高强度铝合金 制造机器人手臂。也在研究用碳纤维复合材料制
造 机器人手臂。比重小(其 比重相当于钢的 1/4,且 充气城堡在性能稳定性及制造复杂形状工件的工艺
上尚存在问题,故还未能 在生产实际中推广应用。目前比较有效的办法是用有限元法进行机 器人手臂结
构的优化设计。在保证所需强度与刚度的情况下, 机器人各关节的轴承间隙要尽可能小,以充气城堡减
小机械间隙所造充气城堡成的运动误差。http://www.sdsjqm.com/